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上海朝堂电气技术有限公司
  我和PID控制已打了几十年的交道，较初我只是个对PID控制器一无所知的**级菜鸟，曾被PID控制器搞得痛苦万分。后来在工程实际和教学中逐渐理解了PID控制，悟出了一些道理，总结出了一些实用的PLC控制器参数调节的规则，和用模拟的闭环控制系统学习整定PID控制器参数的方法。

我将陆续写一些我和PID控制的故事。

40多年前，我所在的企业有一条当时的“高科技”设备，也是厂里的关键设备。其主电机是100KW的直流电机，采用交、直流发电机组，用单相可控硅控制直流发电机的励磁电流，以此调节直流电动机的电压，使用了PI转速闭环控制。这台设备当时经常出故障，厂里只有一个50多岁的工程师，经常请外单位的人来修。我虽然是学机械的，但是对电子、电气很感兴趣，通过这台设备走上了自动控制之路。

当时我国的电子元器件的水平很低，使用的是分立元件组成的直流放大器来做PI控制器。电子元件经常出问题。经过一段时间的摸索，我能处理一般的故障，保证设备的正常运行。

因为文化DAGEMING，我实际上只念了两年大学，连非电专业的电工学这门课都没有上过。当时除了写给电工看的书，买不到其他书籍，也没有师傅可以请教，想学习也没有途径。

这台设备有时会出现转速不稳定的现象，转速叠加了一个幅度比较大的持续震荡的交流分量。这种故障的原因是什么，我是一无所知。我知道PI控制是一个闭环，以为是闭环中的某个元件出了问题，较可笑的是居然拆开过100KW的电动机来检查。

后来考上了电专业的研究生，算是正式改行了。读书期间旁听了本科生的自动控制原理，这才知道闭环控制还有这样多高深的学问。从这门课我知道，如果闭环系统的开环放大系数过大，将会使系统不稳定。我们厂的设备可以通过调节PI控制器的比例增益来调节开环放大系数。在学这门课期间刚好这台设备又出现了转速不稳定的故障，我用试电笔上的小螺丝刀拧了一下PI控制器使用的半可调电阻，将PI控制器的比例增益减小，不到一秒钟，这个故障就解除了。